后來先祖在齊國做了公子小白的老師，管仲做了公子糾的老師，當時齊襄公在位，兩個公子都是繼位君王，為避免被殺，一個寄居在魯國，一個寄居在現在位于莒縣的莒國。
齊襄公一去世，兩個公子都往齊國趕路，結果在中途碰上了。這時誰要滅了誰，他就能繼承王位。先祖與管仲各保其主，兩軍對壘，管仲一箭射在小白身上，卻射在了腰帶上，先祖急中生智讓公子小白裝死，讓官兵都披麻戴孝。那邊的管仲等人信以為真，十分得意，松懈之下就放慢了趕回齊國的腳步。哪知先祖已和小白暗地里連夜趕路，等公子糾他們到了齊國時，小白早已繼位為齊桓公。管仲只好又帶著公子糾回了魯國。
齊桓公繼位后，先祖功不可沒，被封宰相。但先祖稱，如果齊桓公想把齊國治理好，他當宰相綽綽有余，但若想稱霸天下，還得由管仲輔佐。齊桓公一聽是企圖殺害自己的人，堅決不用。但經過先祖再三勸說，齊桓公同意殺了公子糾后起用管仲。
